BTSR控制器DIAPERFEEDER/IP軟件與控制架構

更新時間：2026-03-16

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軟件與控制架構：雙閉環+實時調度+智能算法

• 基于專用實時內核，任務調度周期 ≤ 100µs，優先級搶占式調度

• 核心控制任務（閉環調節、同步運算）優先級高，確保實時性

• 非實時任務（通信、HMI、存儲、診斷）后臺調度，不影響控制精度

DIAPERFEEDER/IP 采用**位置環 + 張力環**雙閉環嵌套架構，是其精度與穩定性的核心：

1）位置閉環（送料長度/速度控制）

• 輸入：編碼器位移/速度、主機同步信號

• 控制算法：PID+前饋+動態補償（FF?PID），抑制超調、提升響應

• 輸出：伺服速度/位置指令，實現定長送料精度 ±0.1mm

• 關鍵：與主機實時同步，無相位差、無累積誤差

2）張力閉環（材料張力穩定控制）

• 輸入：張力傳感器實時值、材料線速度

• 控制算法：自適應 PID + 張力?速度耦合補償，應對彈性材料拉伸/回彈

• 輸出：張力電機扭矩/速度指令，張力波動 ≤ ±1%

• 關鍵：輕薄材料不撕裂、彈性材料不拉伸、多層材料同步一致

• 材料自適應算法：內置無紡布、彈性膜、耳繩、導流層、SAP 等材料參數庫，自動匹配張力/速度/加速度

• 彈性補償算法：針對彈性材料（腰圍、耳貼）實時補償拉伸變形，保證定位精度

• 動態加減速規劃：S 曲線加減速，啟停無沖擊、無跑偏

• 斷料/跑偏/堵料診斷：基于張力/速度/位置異常快速檢測并停機

• 多配方管理：存儲 ≥ 100 組產品參數，一鍵切換，換型時間 ≤ 5 分鐘

• 硬件抽象層（HAL）：驅動 ADC、PWM、編碼器、通信接口，屏蔽硬件差異

• 實時控制層：雙閉環算法、同步運算、故障保護

• 通信協議層：EtherCAT/Profinet/Modbus 協議棧，數據交互

• 應用管理層：配方管理、HMI 交互、參數校準、診斷日志

• 診斷與監控層：實時狀態、故障碼、運行曲線、歷史記錄